La commande robuste par loop-shaping

L’approche loop-shaping consiste en l’obtention d’une
spécification relative à la boucle ouverte de l’asservissement à partir de
spécifications relatives à divers transferts en boucle fermée. Parce qu’il
est plus simple de travailler sur un unique transfert (la boucle ouverte)
plutôt que sur une multitude de transferts bouclés, cette approche s’avère
particulièrement adaptée au contexte industriel. Cet ouvrage se concentre
sur la déclinaison des spécifications de haut niveau vers une
spécification de type loop-shaping, puis sur les techniques
permettant d’intégrer pleinement cette démarche pour le calcul de
correcteurs robustes et performants, en particulier par la synthèse H∞.
Modelage de la boucle ouverte escomptée, la synthèse H∞ par loop-shaping
permet par ailleurs de stabiliser toute une boule de modèles grâce à la
notion de gap métrique, ce qui s’avère particulièrement intéressant pour
la prise en compte de contraintes industrielles. La volonté accrue de
réaliser des asservissements à moindre coût et de plus en plus performants
mène à l’optimisation de cette technique, la rendant indispensable à son
domaine.